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項(xiàng)目經(jīng)歷（案例一）

項(xiàng)目時(shí)間：2015-08到2014-05項(xiàng)目名稱：Vlong 多關(guān)節(jié)蛇形機(jī)器人研制項(xiàng)目描述：項(xiàng)目介紹該產(chǎn)品已供貨給汕頭大學(xué)，華南理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院及機(jī)械學(xué)院，黃埔職校等職業(yè)技術(shù)學(xué)校，蛇體采用全封閉和便攜拆卸的輕質(zhì)鋁合金外殼，可由PC及移動(dòng)端通過WIFI遠(yuǎn)程控制，蛇體各關(guān)節(jié)間采用CAN總線通訊，帶視頻采集，能完成一系列步態(tài)動(dòng)作的定制，機(jī)體采用鋰電池供電，OLED電量及機(jī)體狀態(tài)信息顯示，目前第二代產(chǎn)品已可實(shí)現(xiàn)自主避障，為華為立項(xiàng)的綜合布線機(jī)器人做支撐，雙方的后續(xù)合作尚在進(jìn)行。我的職責(zé)1. 協(xié)助軟件部門確定通訊方式、總線、接口、上位機(jī)業(yè)務(wù)邏輯以及機(jī)器人反饋信號(hào)采集等需求，制定主從控硬件平臺(tái)方案，并完成整體原理圖設(shè)計(jì)；2. 與機(jī)械部門探討器件布局，確定關(guān)鍵器件的選型和布局方式，配合其安裝需求并協(xié)助PCB板完成布局布線；3. 回板后組織板級(jí)測(cè)試，進(jìn)行功率與邏輯的初步測(cè)試，并與軟件和機(jī)械部門協(xié)作完成整機(jī)功能測(cè)試和可靠性測(cè)試。4. 協(xié)助完成產(chǎn)品功能說明書以及操作手冊(cè)等文檔編寫的相關(guān)事宜。

項(xiàng)目經(jīng)歷（案例二）

項(xiàng)目時(shí)間：2011-06到2014-05項(xiàng)目名稱：基于橋梁底部缺陷檢測(cè)的六足攀爬機(jī)器人控制器設(shè)計(jì)項(xiàng)目描述：項(xiàng)目介紹 項(xiàng)目來源于國(guó)家交通部重大專項(xiàng)：基于橋梁底部缺陷檢測(cè)的六足攀爬機(jī)器人研制。本人主要負(fù)責(zé)機(jī)器人基于FPGA控制器的設(shè)計(jì)，以及機(jī)器人協(xié)調(diào)控制方法的研究。目前，機(jī)器人第一代原型機(jī)已經(jīng)完成，能夠?qū)崿F(xiàn)直立行走，以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)等一些基本步態(tài)。該機(jī)器人已于2013年10月在北京中交公路橋梁機(jī)器人展覽會(huì)上展出。我的職責(zé) 1.給出基于FPGA的六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)方案； 2.完成了FPGA控制板與上位機(jī)和伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接口電路設(shè)計(jì)； 3.創(chuàng)造性將Amari-Hopfield的CPG模型應(yīng)用于步態(tài)控制，增強(qiáng)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的自適應(yīng)性； 4.研究出一種測(cè)量機(jī)器人實(shí)時(shí)步長(zhǎng)的導(dǎo)航策略，并提供其在FPGA中的設(shè)計(jì)集成方案； 5.在Quartus II 中完成了內(nèi)部定制模塊的集成，并在Modelsim下仿真驗(yàn)證通過； 6.完成硬件的測(cè)試，并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了步態(tài)試驗(yàn)，機(jī)器人運(yùn)行情況與預(yù)期基本一致； 7.撰寫《基于FPGA的六足機(jī)器人控制方法的研究》論文，評(píng)定為良并通過答辯。

項(xiàng)目經(jīng)歷（案例三）

項(xiàng)目時(shí)間：2016-05到2014-05項(xiàng)目名稱：江蘇省航道局橋梁纜索檢測(cè)蛇型機(jī)器人研制項(xiàng)目描述：項(xiàng)目介紹該專項(xiàng)采用蛇形攀爬機(jī)器人搭載磁平衡檢測(cè)儀器的纜索檢測(cè)手段，在國(guó)內(nèi)橋梁纜索檢測(cè)中屬于首例，通訊和視頻回傳分別采用了數(shù)傳和圖傳結(jié)合的方式，保證了通訊的可靠以及纜索外觀細(xì)節(jié)圖像的清晰度，機(jī)體采用1150mAh鋰電池供電，半小時(shí)左右完成一根纜索檢測(cè)任務(wù)，結(jié)項(xiàng)時(shí)得到航道專家組肯定，在國(guó)內(nèi)橋梁檢測(cè)領(lǐng)域處于領(lǐng)先水平。我的職責(zé)1. 充分了解航道局對(duì)于橋梁纜索外壁及內(nèi)部纜索缺陷檢測(cè)的需求，與軟件部門確定通訊方式、總線、接口、視頻采集、上位機(jī)業(yè)務(wù)邏輯以及反饋量采集等需求，制定主從控硬件平臺(tái)方案，并完成整體原理圖設(shè)計(jì)；2. 與山西科為感控探討高空纜索檢測(cè)的技術(shù)實(shí)施方案以及檢測(cè)設(shè)備定制化需求，確定檢測(cè)設(shè)備的選型和技術(shù)指標(biāo)；3. 與機(jī)械部門探討主從控PCB板器件布局，確定關(guān)鍵器件的選型和布局方式，配合其安裝需求并協(xié)助PCB板完成布局布線，同時(shí)探討檢測(cè)儀器的搭載方式，機(jī)體負(fù)重運(yùn)行工況等關(guān)鍵問題；4. 回板后組織板級(jí)初步測(cè)試，并與軟件部門共同制定并完成檢測(cè)儀器、通訊以及視頻采集和控制邏輯實(shí)驗(yàn)，與機(jī)械部門協(xié)作完成負(fù)重攀爬運(yùn)行以及續(xù)航能力等可靠性測(cè)試實(shí)驗(yàn)。5. 協(xié)助在鶴洞大橋以及潤(rùn)揚(yáng)大橋的實(shí)地實(shí)驗(yàn)，以及該專項(xiàng)的驗(yàn)收工作。

項(xiàng)目經(jīng)歷（案例四）

項(xiàng)目時(shí)間：2016-09到2014-05項(xiàng)目名稱：太陽能面板清潔機(jī)器人研制項(xiàng)目描述：項(xiàng)目介紹產(chǎn)品給合肥及山西光伏電廠供貨，目前已迭代至第三代，通過PC平臺(tái)利用Zigbee網(wǎng)關(guān)可遠(yuǎn)程控制及監(jiān)控每一臺(tái)清潔機(jī)器人的工況，包括：電池基本信息，環(huán)境溫度，電機(jī)的速度，清潔工作完成度計(jì)算等參數(shù)；機(jī)體及其輕巧便攜，僅15Kg左右，采用無導(dǎo)軌設(shè)計(jì)，非常便于部署，且特制化的帶水洗和滾刷的方案，使其對(duì)于通常存在于面板斜坡底部以及邊緣的死角周圍難于去除的污垢有非常好的清潔能力，該產(chǎn)品得到了南方電網(wǎng)方面的肯定，雙方的合作正在進(jìn)行中。我的職責(zé)1. 實(shí)地考察中山合肥等試點(diǎn)光伏電廠的工況，對(duì)試點(diǎn)環(huán)境以及光伏面板的受污狀況以及對(duì)發(fā)電產(chǎn)能影響做詳細(xì)調(diào)查2. 與軟件部門確定了以Zigbee的Mesh組網(wǎng)方式作為清潔機(jī)器人的廣域通訊方式，以及短距藍(lán)牙為輔的調(diào)試通訊模式；集成無刷和有刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，采用CAN及485總線控制；帶急停和限位的安全保障邏輯控制；采用鋰電池供電，并集成MPPT光伏充電方案；實(shí)時(shí)反饋機(jī)體運(yùn)行狀況、電池電量、環(huán)境溫度等重要參數(shù)至上位機(jī)集總控制系統(tǒng)；3. 與機(jī)械部門溝通電控箱內(nèi)各模塊布局，共同探討電控箱防水，散熱，隔熱的解決措施，并在安裝和電氣走線上給出建議和指導(dǎo)；4. 回板測(cè)試，進(jìn)行包括功率以及簡(jiǎn)單邏輯的測(cè)試，并與軟件和機(jī)械部門協(xié)同在中山格蘭仕進(jìn)行實(shí)地整機(jī)測(cè)試。